諧波齒輪傳動(dòng)由三個(gè)基本構(gòu)件組成:
【一】諧波發(fā)生器(簡稱波發(fā)生器)……是凸輪(通常為橢圓形)及薄壁軸承組成,隨著凸輪轉(zhuǎn)動(dòng),薄壁軸承的外環(huán)作橢圓形變形運(yùn)動(dòng)(彈性范圍內(nèi))。
【二】剛輪……是剛性的內(nèi)齒輪。
【三】柔輪……是薄殼形元件,具有彈性的外齒輪。
以上三個(gè)構(gòu)件可以任意固定一個(gè),成為減速傳動(dòng)及增速傳動(dòng),或者發(fā)生器、剛輪主動(dòng),柔輪從動(dòng),成為差動(dòng)機(jī)構(gòu)(即轉(zhuǎn)動(dòng)的代數(shù)合成)。諧波傳動(dòng)工作過程如下圖: